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小型矿用扒渣机扒臂机构
- 2019-08-27-

矿用扒渣机扒臂机构

  小型矿用扒渣机主要是由扒渣工作装置(扒臂)、刮板输送机组成,其中扒臂是由水平摆动座、动臂、斗杆、四杆机构以及扒斗5个部分串联而成,是扒渣机中关键的工作部件,其作业效率决定了扒渣机的整机工作性能。对扒臂进行动力学分析和建模是完成扒臂结构设计的实现扒臂运动控制所必需的的。扒臂是由多个转动关节串联而成,是由多个缸体组成的动力学系统,具有非线性以及多输入、多输出的特点,各个部件之间存在这复杂的耦合关系。为了使扒臂完成预期的作业路径,每个关节必须提供一定规律的驱动力矩。

  扒臂的作业空间范围与扒臂上各个转动部件的结构尺寸以及驱动油缸的参数有关,通过调整动臂、斗杆、扒斗以及四杆机构的结构尺寸以及相对应的驱动油缸参数,可以得到不同的作业空间范围

  在设计扒臂工作范围或实现扒臂轨迹控制时,最值得注意的是一些最严峻最严峻危险的情况,如高速度作业时,最大关节驱动力时,扒臂悬伸最长时等,应该考虑这些最坏情况下的作业情况和对动力学要求

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